Алина, получается, что автомобиль был зарегистрирован в РФ, срок регистрации закончился и она не продлевалась. В других местах он не регистрировался.
Ваш вопрос был по поводу растаможки (уплаты таможенной пошлины). Насколько я понимаю, у Вашей машины уже есть российские документы (ПТС, СТС), т.е. растаможка ей не потребуется.
При встрече с ГИБДД Вам грозит наказание по
статье 12.1 КоАП за управление незарегистрированным транспортным средством. То есть Вам нужно въехать в Россию и обратиться в ГИБДД для продления регистрации, чтобы избежать штрафов.
Машину можно будет зарегистрировать на срок пребывания (при наличии уведомления о прибытии иностранного гражданина в место пребывания).
Или Вы хотите снять машину с регистрации для вывоза из РФ?