Геннадий-67, здравствуйте.
Для отмены договора дарения Вам необходимо составить заявление (в тексте указать, что дарение автомобиля отменяется в связи со смертью одаряемого).
1. Автомобиль нужно переоформить в течение 10 дней со дня составления заявления.
2. Все стандартно. В ГИБДД нужно будет предоставить заявление, договор дарения, свидетельство о смерти и стандартные документы для регистрации. Нужно оплатить стандартные пошлины (за выдачу номеров, если это необходимо, остальные - обязательно).
3. Можете в течение 10 дней.
4. Поскольку сделка нестандартная и сотрудники ГИБДД с ней наверняка не сталкивались, они могут, например, потребовать заверить заявление у нотариуса. Тут уж Вам решать, идти ли к нотариусу для заверения или к начальнику ГИБДД для составления жалобы.
Удачи на дорогах!