Александр, здравствуйте.
Автомобили с кранами-манипуляторами были удалены из списка исключений 12 марта 2016 года. Подробнее об этом можете прочитать
здесь.
Если автомобиль личный, и Вы не являетесь ИП, то тахограф в данном случае не нужен.
Удачи на дорогах!