Юлия, здравствуйте.
1. Если у Вас не будет разрешения, то автоматическая камера не сможет "понять", что Ваш автомобиль используется для перевозки инвалида. То есть спустя некоторое время Вам придет
штраф за парковку на месте для инвалида - 5 000 рублей. Его можно попробовать оспорить, но время потратить на это придется.
2. ГИБДД и эвакуаторы, как правило, ориентируются по знакам "Инвалид". То есть забрать машину на штрафстоянку не должны.
Оформить разрешение скорее всего будет проще, чем оспаривать штраф.
Удачи на дорогах!