Александр-1324, наследница может продать Вам автомобиль за любую сумму. Договор заключается по взаимному соглашению сторон. На какую сумму договоритесь, такую и укажете в договоре. К налогообложению это не имеет отношения.
Касательно ситуации в целом. Не зависимо от выбора договора в случае последующей продажи автомобиля придется заплатить 13 процентов налога с суммы, превышающей 250 000 рублей (стандартный вычет).
По декларации. Если машина будет продана Вам, то наследница должна будет подать декларацию (она владела автомобилем меньше 3-х лет).
На практике лучше выбрать договор купли-продажи, а не договор дарения. В этом случае у налоговой не будет вопросов по поводу стоимости передаваемого автомобиля в сделке "наследница - Вы".
Удачи на дорогах!