Иван-300, на 3 наследника приходится 5/8 автомобиля, а у кого оставшиеся 3/8 доли?
В данном случае лучше будет оформить договоры купли продажи долей (с указанием их стоимости). Все доли меньше 250 000 рублей, то есть мама и брат в налоговой декларации смогут воспользоваться вычетом 906 (без приложения дополнительных документов) и налога не будет. А Вы при последующей продаже автомобиля сможете уменьшить сумму продажи на суммы из двух договоров (для долей мамы и брата) и на сумму из договора, по которому автомобиль был куплен отцом (для Вашей доли).
Удачи на дорогах!