Возможен вариант, когда выносится устное предупреждение. У меня было письменное предупреждение о том, что остановился отдохнуть вне населённого пункта, но там были объективные причины. Письменно предупреждение выносится потому, что в случае повторного нарушения другой инспектор может со спокойной совестью наложить штраф.