Сергей-944, здравствуйте.
1. Согласие на регистрацию в ГИБДД.
2. Просто подайте в подразделение документы, необходимые для регистрации (включая согласие второго наследника). После этого машину либо зарегистрируют, либо выдадут Вам письменный отказ. Вероятность отказа небольшая, но если его все же выдадут, то его можно будет обжаловать.
Удачи на дорогах!