Алексей, здравствуйте.
1. Занижение стоимости в договоре для продавца может повлечь следующие негативные последствия. После заключения договора покупатель может передать сумму, указанную в тексте договора, и потребовать передачи ему автомобиля. Юридически он будет прав. Если деньги переданы Вам в полном объеме, то Вы ничем не рискуете.
2. Нужен либо оригинал свидетельства, либо нотариально заверенная копия. Оба документа одновременно не нужны. Наследнику ехать в ГИБДД не обязательно. Можно передать документы покупателю (если Вы ему доверяете) и он самостоятельно зарегистрирует автомобиль. После этого он вернет документы Вам. Дополнительная доверенность не нужна.
Удачи на дорогах!