Тут думается есть два варианта:
1. Для основного потока машин и пешеходов, переходящих дорогу это регулируемый перекресток, а для того, кому висит знак "уступи дорогу" этот перекресток нерегулируемый, тогда можно выезжать направо, пропустив пешеходов. Но как может быть перекресток одновременно регулируемым и нерегулируемым?
2. Выезд на данный перекресток не был совершен на запрещающий сигнал светофора, т.к. в этот момент горел зеленый сигнал пешеходного светофора.
Согласно п. 13.7. Водитель, въехавший на перекресток при разрешающем сигнале светофора, должен выехать в намеченном направлении независимо от сигналов светофора на выходе с перекрестка. Однако, если на перекрестке перед светофорами, расположенными на пути следования водителя, имеются стоп-линии (знаки 6.16), водитель обязан руководствоваться сигналами каждого светофора.
Стоп-линия перед пешеходным переходом отсутствует. Хотя как бы разрешающего сигнала не было, и запрещающего тоже, т.е. работает только "должен выехать в намеченном направлении независимо от сигналов светофора на выходе с перекрестка".
Возможно, и первый, и второй варианты будут тяжелы для понимания идпс и расценены как юридическое творчество.