uopp, в данном случае виновником ДТП будет водитель автомобиля, который нарушил требования пункта 13.9:
13.9. На перекрестке неравнозначных дорог водитель транспортного средства, движущегося по второстепенной дороге, должен уступить дорогу транспортным средствам, приближающимся по главной, независимо от направления их дальнейшего движения.
Велосипедист имеет право ехать по обочине, при этом в правилах не указано, что только по правой.
Если бы велосипедист ехал по встречной проезжей части, то в ДТП были бы виновны оба его участника.
Удачи на дорогах!