Согласно правил сдачи экзаменов можно сдавать экзамены экстерном. Но не в каждом МРЭО дадут возможность сдать так экзамены. Другой вариант: автошкола. Заодно и навыки вождения легковых автомобилей получите (они отличаются от навыков вождения грузовиков). Сдавать надо будет и теорию, и практику.