Володя, здравствуйте.
В указанном Вами документе есть следующий пункт:
18. Для сдачи экзамена и выдачи российского национального водительского удостоверения кандидатом в водители представляются следующие документы:
е) письменное согласие законных представителей (родителей, усыновителей или попечителей) несовершеннолетнего кандидата в водители на сдачу им экзамена и выдачу российского национального водительского удостоверения, заверенное в соответствии с законодательством Российской Федерации, - в случае, когда заявителем является лицо в возрасте от 16 до 18 лет, за исключением случая объявления несовершеннолетнего лица полностью дееспособным (эмансипация) или вступления его в брак в порядке, установленном законодательством Российской Федерации.
Данный документ не обязательно заверять у нотариуса. Например, Ваши родители могут обратиться к начальнику указанного подразделения ГИБДД, при нем подписать согласие на сдачу экзамена, а начальник заверит данный документ.
Удачи на дорогах!