Дтп с а/м выехавшей с второстепенного перекрестка

Не знаю как быть, ехал по главной, с второстепенной дороги выехала машина, я ее догнал, прибывшие на место ДТП инспекторы вменили мне правонарушение о том, что я должен был создать безопасное движение с учетом наземного покрытия (как-то так что ли), хотя были свидетели того, что он выехал передо мной, ДТП произошло в 5.3 метра от перекрестка.

Вам придётся доказать, что столкновение является следствием нарушения проезда перекрёстка другим водителем. Для этого нужно доказать, что из-за выезда другого водителя на перекрёсток в нарушение прав привело к ДТП. Можно апеллировать к ПДД:

10.1. Водитель должен вести транспортное средство со скоростью, не превышающей установленного ограничения, учитывая при этом интенсивность движения, особенности и состояние транспортного средства и груза, дорожные и метеорологические условия, в частности видимость в направлении движения. Скорость должна обеспечивать водителю возможность постоянного контроля за движением транспортного средства для выполнения требований Правил.
При возникновении опасности для движения, которую водитель в состоянии обнаружить, он должен принять возможные меры к снижению скорости вплоть до остановки транспортного средства.

То есть для предотвращения ДТП Вы имели право только тормозить на своей полосе, но не перестраиваться в другую сторону. Маневр другого водителя не дал Вам возможности своевременно отреагировать на изменение дорожной обстановки.

Но из-за словесной баталии на суде лучше иметь при себе адвоката.