"Уступить дорогу (не создавать помех)" - требование, означающее, что участник дорожного движения не должен начинать, возобновлять или продолжать движение, осуществлять какой-либо маневр, если это может вынудить других участников движения, имеющих по отношению к нему преимущество, изменить направление движения или скорость.
В описанной Вами ситуации встречные автомобили вынуждены притормозить для разъезда, т.е. водитель не уступил им дорогу. Соответственно, может быть наложен штраф.
Удачи на дорогах!